製品に関するよくあるご質問

< All Topics
Print

電子カムとは

質問

質問

光洋製サーボには、電子カムという機能がありますが、どのようなものですか。

回答

回答

マスター軸の動きに合わせて、スレーブ軸の動作を行わせる機能です。
通常のサーボシステムでは、マスター軸/スレーブ軸それぞれにモーションコントローラを用意します。
それに比べ、光洋製サーボシステムでは、マスター軸の回転信号をスレーブ軸用サーボドライバに接続し制御するため、スレーブ軸用のモーションコントローラが必要ありません。
スレーブ軸用サーボドライバの設定については、下記手順をご覧ください。

大まかな手順

1.マスター軸からの信号を設定する。
2.クラッチ勘合タイミングをを設定する。
3.マスター軸のギヤ比を設定する。
4.電子カム曲線(マスターとスレーブ)の位置関係を設定する。
5.スレーブ軸のギヤ比を設定する。
6.PRモードでの動作設定をする。

設定手順

下記のような簡単な動作で電子カムを動作させてみましょう。
マスター軸:CN5に接続した、エンコーダからの信号をマスター軸とする。
クラッチ勘合タイミング:DI入力でコントロール。
ギヤ比:1:1 マスター軸1回転で、スレーブ軸を1回転させる。
電子カム曲線:直線。(マスター軸と同じ動作をする)
 

動作モード設定

電子カムは「PRモード」で対応します。
KSD-Soft の「パラメータエディタ」画面で、P1.001 を 0x0001 にします。
(スレーブ軸を逆転方向に回したい場合は 0x0101 にします)

※設定は、サーボドライバの電源再投入で有効になります。

クラッチ勘合タイミング

DI6 が ON したら、クラッチ勘合としてみます。
KSD-Soft の「デジタル入出力/ジョグ制御」画面で、DI6 を 0x36:電子カム勘合制御(A接点)に割り当てます。

マスター軸ギヤ比

今回の事例では、マスター軸に 100P/R のエンコーダが接続されていると仮定します。
KSD-Soft の「パラメータエディタ」画面で、P5.083 を 1 に、P5.084 を 400 に設定します。
(100P/R の場合、その4倍の数値を P5.084 に設定します)

(マスター軸2回転で、スレーブ軸を1回転させたい場合は P5.084 を倍の 800 に設定します)

スレーブ軸ギヤ比

今回の事例では、分母:100000、分子:16777216 とします。
KSD-Soft の「パラメータエディタ」画面で、P1.044 を 16777216 に、P1.045 を 100000 に設定します。

電子カム曲線

今回の事例では、スレーブ軸1回転を5分割して指定します。
ポイント指定は、アドレスの 100 番地から5ヶ使用する設定にします。
KSD-Soft の「パラメータエディタ」画面で、P5.081 を 100 に、P5.082 を 5 に設定します。

電子カム曲線の作成

KSD-Soft の「高速位置記録/比較」画面の「データ配列エディタ」を使用して直接入力します。
スレーブ軸は 100000 で1回転なので、0,20000,40000,60000,80000 と入力します。
カム曲線は、以下のようになります。

※データ配列は「サーボへ書込み」した後、サーボドライバの「EEPROM 書込」も行ってください。

PRモードで動かすための設定

PRモードで動かすため、位置決め関連の信号を割り当てます。
KSD-Soft の「デジタル入出力/ジョグ制御」画面で、DI2,DI7,DI8 を設定します。
DI2 0x08:位置決め内部指令実行
DI7 0x00:機能無し
DI8 0x21:非常停止 ※A接点に変更

KSD-Soft の「PRモード設定」画面で、PR #1 に電子カムの設定をします。
TYPEパス設定:「[8]:Write,指定パラメータに値を書き込む」を設定。
書込ターゲット:「0:パラメータ」を P5.088 に設定します。
データ:「書込みデータ」は 0x00001111 に設定します。
※カムの指令ソース(外部エンコーダ)、勘合/離脱条件などを設定。
「PRパラメータを書込み」行ってください。

動かしてみる

サーボON する。
PR #01 を実行。
DI 入力で、電子カム勘合を ON にする。
外部エンコーダを手で回転させ、実際にスレーブ軸がどのように動くか、確認してください。

お問い合わせ

技術サポート

メールでのお問い合わせはコチラ

フリーダイヤル:0120-900-774
受付時間:9:00~17:00 (土・日・祝日、弊社休日は除く)
この記事はお役に立ちましたか?
0 5つ星の内
5 星 0%
4 星 0%
3 星 0%
2 星 0%
1 星 0%
How can we improve this article?
How Can We Improve This Article?
Next 電子カムの事例
目次