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フルクローズド制御

質問

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外部エンコーダを使用した、フルクローズド制御をしたいと思います。
エンコーダの接続や、パラメータ設定はどのようにしたらよいですか?

回答

回答

制御モードは [0x00] PT:位置制御モードとしてください。
エンコーダはラインドライバ出力タイプを準備し CN5 に接続します。
エンコーダの分解能(P/R)、許容誤差範囲、ローパスフィルタなどは、パラメータ P1.072~P1.075 で設定します。
※例:500P/R のエンコーダを使用する場合、P1.072 には4倍の数値(2,000)を設定します。
サーボモータ自体のエンコーダフィードバックと、外部エンコーダとの差が、許容範囲を越えると、AL040 を検出します。

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