製品に関するよくあるご質問

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角度指定の位置制御をしたい

質問

質問

サーボモータの位置制御を角度指定でやりたいです。
よい方法はないですか。

回答

回答

PRモードの「インデックス位置指令」を使うと簡単にできます。
例として、以下3つの事例で説明します。

事例 内容
例1 0゜、90゜、150゜の位置に動かす場合。
例2 0゜、90゜、180゜、270゜の位置に動かす場合。
例3 モータ軸にプーリーで接続された軸を0゜、90゜、180゜、270゜の位置に動かす場合。
※減速比:1/5で説明します。

※何れの場合も、電子ギヤ比の分母は「360000」として、説明します。

設定手順

1.モード設定

制御モードは [0x01]:PR位置制御モード に設定します。

2.インデックス座標ウィザード

KSD-Softから「PRモード設定」をクリックします。
次に「インデックス座標ウィザード」をクリックします。

ツール数、インデックス座標総走行距離、回転方向などを設定します。

ツール数について

ツール数 何カ所の位置に止めたいか、その数を指定します。
例1 3箇所の位置を指定したいので「3」にします。
例2,3 4箇所の位置を指定したいので「4」にします。

インデックス座標総走行距離について

インデックス座標総走行距離 一周させるときに必要となる位置データ(PUU)を指定します。
例1,2 電子ギヤ比の分母を 360000 としているので、一周の PUU は 360000 となります。
例3 右側の軸を一周させるには、モータ軸を5回転させる必要があります。
(減速比 1/5 なので)
よって 360000 × 5 = 1800000 となります。

下向き矢印のチェックボックスをチェックし、「OK」をクリックします。

3.停止座標位置の調整

座標位置はインデックス座標総走行距離をパス数で等分割します。
例2、3は等間隔で角度制御するので、調整する必要はありません。
例1の場合は、等間隔ではないので、PR #2 と PR #3 の位置データを変更します。
 PR #2:90000 に変更  PR #3:150000 に変更

「PRパラメータを書込み」をクリックし、設定完了となります。

最短距離とした場合

・最短距離の移動指令では、正転方向&逆転方向で小さい移動量の方向に回転します。
・180°正反対の移動命令の場合、
 [移動量]=[目標位置]-[現在位置]の演算結果の極性(+か?-か?)で回転方向を決定します。
・例えば、下図で4(30000PUU)から8(70000PUU)に移動するの場合、
 [移動量]=70000(目標値)-30000(現在位置)=+40000 となり極性は+なので、正転方向で動きます。
・逆の動き、8の位置から4の位置に移動する場合、-40000で極性は-(マイナス)なので、逆転方向に動きます。
※注意点は、下図において1の位置は0(ゼロ)としてお考え下さい。“80000の位置”ではありません。
 正転し続けると、フィードバックPUUは累積して大きな数字になりますが考え方は同じです。
 逆転方向にしてフィードバックPUUを“マイナス値”としても、考え方は同じです。

補足説明

同一方向に回転すれば、PUUは増加(または減少)し続けます。
同一方向に回転し続け、かつオーバーフローが予測されるような座標系である場合、P2.069.Z、P2.070.Bit2を“1”に設定してください。
AL235(PR指令オーバーフロー)は上記オーバーフローのマスクで検出しなくなります。

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