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4速以上の速度制御をしたい

質問

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サーボモータを速度制御で使用したいと思います。
速度制御モードでは、2ビットの信号(SPD0,SPD1)で、速度を選択します。
このとき、外部アナログ入力を使用するか、3つの内部速度指令を選択するかの、いずれかとなります。
指定したい速度が4つ以上あるときは、どのようにしたらよいですか?

回答

回答

PRモードの「速度指令」を使うと最大99通りの速度を指令できます。
例として、以下7つの速度を使用する事例で説明します。

設定手順

1.モード設定

制御モードは [0x01]:PR位置制御モード に設定します。

2.速度指令

KSD-Softから「PRモード設定」をクリックします。
次に PR #1 をクリックし、TYPEパス形式を「定速制御」に設定し、データの目標速度を設定します。
必要項目を設定したら、「PRパラメータを書込み」をクリックします。
同様の作業を PR #2~#7についても行います。

3.デジタル入力設定

KSD-Softから「デジタル入出力/ジョグ制御」をクリックします。
外部からビット制御したいので、DI2~DI5を以下のように設定します。

4.運転

・サーボOnします。
・DI3をオンして、DI2をオンすると、PR #1 で指定した速度で運転します。
・一度DI2をオフします。
・DI3,4,5全てをオンして、DI2をオンすると、PR #7 で指定した速度で運転します。

5.モータの回転方向

モータの回転方向を逆にするには、2つの方法があります。
1.目標速度をマイナス数値にする設定する。
2.デジタル入力に [0x06] 移動方向反転 信号を割り当て、これをオンする。

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