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シリンダーを往復させたい(モーションコントローラ無し)

質問

質問

光洋製のサーボシステムはPLCのモーションコントローラがなくても、PRモードを使用すればモータを動かせると聞きました。
実際にシリンダーを往復運動させたいです。
どうすればよいですか?

回答

回答

ACサーボシステムの設定ソフト:KSD-Softでサーボシステムを「PRモード」に設定します。
正転方向移動設定/逆転方向の移動設定をプログラム登録して、PLCからDO出力することにより、正転/逆転の動作が出来るようになります。
設定手順は下記を参照してください。

設定手順

パソコンとACサーボシステムを専用のUSBケーブルで接続します。
設定ソフト:KSD-Softを起動し、USB経由でACサーボドライバを接続します。

1.パラメータの読み出し

パラメータエディタを起動し、アイコンから「パラメータ読取り」をクリックし、サーボドライバのパラメータを読み出します。

2.制御モードを「PRモード」にする

モード設定を起動し、制御モードを「[0x01]PR:位置制御モード」に設定します。
設定を有効にするため、サーボシステムの電源をOff→Onしてください。
※サーボシステムの電源をOff→Onすると、KSD-Softは一度オフラインになるので、再接続してください。

3.サーボドライバにプログラムを登録

サーボドライバには99通りのプログラムが指定でき、DIに割り当てた「位置決めデータ内部データ選択Bit x」をOn/OffすることによりPLCから実行するプログラムが指定できます。
今回の事例では、プログラム#1(PR #1)に正転動作を、プログラム#2(PR #2)に逆転動作を登録します。

4.正転動作設定

PRモード設定を起動し、PR #1を選択します。
目標速度や移動距離を設定し、サーボドライバに書き込みます。

※今回の事例では目標速度1,000rpm、移動距離は10回転としました。
(電子ギヤの分母が100,000なので移動指令を1,000,000PUUとするとモータは10回転します)

5.逆転動作設定

PRモード設定で、PR #2を選択します。
逆方向に同距離移動させたいので、移動指令は-1,000,000PUUとします。

6.デジタル入力設定

「デジタル入出力/ジョグ制御」をクリックします。
外部PLCからビット制御したいので、DIに「位置決め内部指令実行」と「位置決め内部データ選択Bit0,Bit1」を割り当てます。
※今回の事例では、プログラム1と2を指定できるようにしたいので、Bit0,1を登録します。
 プログラムのパターンが多い場合は、必要に応じてBit2,3・・・と増やしてください。

4.運転

サーボOnします。
・DI4をOn/DI5をOffにして、DI3をOnすると正転動作します。
 (DI3は一度Offします)
・次にDI4をOn/DI5をOffにして、DI3をOnすると逆転動作します。

5.高度な制御1

運転パターンによって、移動距離を変更したい場合は、RS-485(Modbus/RTU)通信でパラメータを書き換えれば、運転パターンは正転/逆転の2通りでも、移動距離は都度変更出来ます。
正転(PR #1)の移動距離はP6.003、正転(PR #2)の移動距離はP6.005です。

6.高度な制御2

運転パターンをRS-485(Modbus/RTU)通信で行うことも出来ます。
サーボOnの状態で、P5.007に「1」を書き込むと正転動作します。
サーボドライブが位置決め開始すると、P5.007は「+10000した値」になります。
サーボドライブが位置決め完了すると、P5.007は「+20000した値」になります。
同様にP5.007に「2」を書き込むと逆転動作します。

7.原点復帰

PR #0を実行すると、原点復帰動作をします。
(DI4をOff/DI5をOffにして、DI3をOnする)
原点復帰モードはPRモード設定画面の「原点復帰モード」で指定できます。

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